[ 프로그래밍 ]/로봇비전(Robot Vision) 썸네일형 리스트형 포켓볼 치는 로봇 PR2 동영상 요약 공을 찾는 것은 고해상도 카메라를 이용하여 컬러블롭정보를 이용하여 찾고, 당구대에서의 위치는 conner-detector와 당구대 모서리의 다이아몬드모양을 보고 찾으며, 레이저센서를 이용 당구대 테두리를 찾는다. 공을 어떻게 맞힐까? Path에 대한 알고리즘은 Open Source Pool Physics - 검색사이트를 뒤져 보니 Physics of Pool이라는 사이트가 있었다. 이건가? - 를 이용했다고 하며 기뜩하게도 요녀석, 월요일 아침에 학습을 시작해서 금요일 오후에 성공적으로 샷을 마쳤다고 한다. 놀라운 것은 매우 멀리있는 것과 교육 한 것과 다른 각도의 공들도 척척 잘 친다는 것이라고 함. 영상 마지막 부분에 개발팀 중 한 명으로 보이는 사람의 샷은 로봇과 비교했을 때, 또는 그.. 눈의 방향대로 움직이는 카메라 눈 앞에 설치된 아프릴판에 반사된 눈동자의 움직임을 두 대의 카메라가 인식하여 상단의 카메라 시선을 움직인다. 첫 번째 영상은 눈의 방향대로 움직이는 카메라, 두 번째, 세 번째 영상은 고정된 카메라의 영상과 실제 시선의 움직임에 따른 영상을 섞어 보여준다. 깨나 정확하게 잘 움직인다. "EyeSeeCam" Gaze-Driven Camera from Johannes Vockeroth on Vimeo. Fürstenzug in Dresden from Johannes Vockeroth on Vimeo. Reading a book with EyeSeeCam Part 1 from Johannes Vockeroth on Vimeo. 빨래 개는 로봇 4대의 스테레오 카메라를 이용하며, 수건을 비틀어 모서리를 찾은 뒤 테이블과 귀퉁이를 이용해 수건을 갠다. 수건 한 장을 접는데 무려 1,478초(약 25분)가 걸리지만, 그 시간이야 금방 줄것이다. 휴머노이드 로봇이 점점 발전하고 있구나. Fastest Book Scanner Fastest Book Scanner Ever Captures Flipping Pages with High-Speed Camera 200페이지 분량의 책을 1분만에 스캔하는 획기적인 기술 책을 넘기는 행동 만으로 스캔이 가능한 이 기술은, 500fps, 1000 x 1000 고해상도 프로그레시브 카메라와 함께, 두 개의 LED 조명과, 하나의 프로젝터로 구성된다. 프로젝터가 몇 가닥의 직선을 쏘고, 이것이 책 위에 투영되면, 왜곡된 직선의 정보를 기반으로 촬영된 책의 영상을 3차원으로 복원하고, 이를 다시 2차원 평면상에 보정하여 투영하는 형태이다. 영화속에서나 있음직한 기술들이, 실제로 개발이 되고 상용화 된다는 점에 새삼 놀랍다. 청소기로봇의 지도 만들기 삼성전자 하우젠 VC-RE70V 2시간 충전하여 90분 사용이 가능한 청소로봇. 이는 서울대학교 이경무 교수가 개발한 위치인식 기술인 CV-SLAM (Ceiling-Vision based Simultaneous Localization and Mapping)을 이용하여 청소는 효율적으로, 충전은 찾아가서 할 수 있도록 돕고 있다. (그냥 막 달리는 것이 아니란 얘기다.) 아래는 이 로봇이 지도를 만들어가는 원리를 보여주는 동영상이다. 이후에도 기술은 계속 발전하여, 현재는 바닥면만 인식 하는 것이 아니라 조명, 벽면의 특징들 까지 함께 인식하여, 손으로 들어 다른 곳에 놓아도 자기 위치를 인식할 수 있다. 해야되는 공부는 많고, 시간은 자꾸만 흘러가고, 나의 서른살은 그렇게 불안 섞인 기대로 가득하다. 큐빅퍼즐(Rubik's Cube) 맞추는 로봇 두 개의 카메라, 로봇 팔을 이용하여 큐브를 손으로 잡고, 큐빅퍼즐을 풀어 나가는 로봇의 모습이 사뭇 진지하다. 인간 세계 신기록 보유자가 10초이고, 이 로봇의 기록이 26초임은 감안할 때 적어도 아직은 겁낼 필요 없이 두 발 뻗고 누워자도 되겠단다. 아래는 작년 모대학 학부생인 이시형, 전철주 두 사람의 훌륭한 졸업작품인데 앞서 소개한 로봇의 원리를 잘 볼 수 있도록 멋지게 구현해 두었다. (이런 분들은 어느 회사 또는 어느 연구소에서 멋진 일들을 하고 있을까?) 한 대의 카메라를 이용하여 색상을 인식하고, 이를 풀어 나가는 과정이 재미있다. 사람도 풀기 힘든 퍼즐을 컴퓨터에게 빼앗기는 것 같아 씁쓸하지만, 예전에 공부하려고 찾아둔 퍼즐 푸는 방법을 보며 위안을 삼는다. 이건... 뭐.. 알아도 못하.. 이전 1 다음
