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[ 프로그래밍 ]/로봇비전(Robot Vision)

포켓볼 치는 로봇 PR2 동영상 요약 공을 찾는 것은 고해상도 카메라를 이용하여 컬러블롭정보를 이용하여 찾고, 당구대에서의 위치는 conner-detector와 당구대 모서리의 다이아몬드모양을 보고 찾으며, 레이저센서를 이용 당구대 테두리를 찾는다. 공을 어떻게 맞힐까? Path에 대한 알고리즘은 Open Source Pool Physics - 검색사이트를 뒤져 보니 Physics of Pool이라는 사이트가 있었다. 이건가? - 를 이용했다고 하며 기뜩하게도 요..
눈의 방향대로 움직이는 카메라 눈 앞에 설치된 아프릴판에 반사된 눈동자의 움직임을 두 대의 카메라가 인식하여 상단의 카메라 시선을 움직인다. 첫 번째 영상은 눈의 방향대로 움직이는 카메라, 두 번째, 세 번째 영상은 고정된 카메라의 영상과 실제 시선의 움직임에 따른 영상을 섞어 보여준다. 깨나 정확하게 잘 움직인다. "EyeSeeCam" Gaze-Driven Camera from Johannes Vockeroth on Vimeo. ..
빨래 개는 로봇 4대의 스테레오 카메라를 이용하며, 수건을 비틀어 모서리를 찾은 뒤 테이블과 귀퉁이를 이용해 수건을 갠다. 수건 한 장을 접는데 무려 1,478초(약 25분)가 걸리지만, 그 시간이야 금방 줄것이다. 휴머노이드 로봇이 점점 발전하고 있구나.
Fastest Book Scanner Fastest Book Scanner Ever Captures Flipping Pages with High-Speed Camera 200페이지 분량의 책을 1분만에 스캔하는 획기적인 기술 책을 넘기는 행동 만으로 스캔이 가능한 이 기술은, 500fps, 1000 x 1000 고해상도 프로그레시브 카메라와 함께, 두 개의 LED 조명과, 하나의 프로젝터로 구성된다. 프로젝터가 몇 가닥의 직선을 쏘고, 이것이 책 위에 투영되면, 왜곡된 직선의 ..
청소기로봇의 지도 만들기 삼성전자 하우젠 VC-RE70V 2시간 충전하여 90분 사용이 가능한 청소로봇. 이는 서울대학교 이경무 교수가 개발한 위치인식 기술인 CV-SLAM (Ceiling-Vision based Simultaneous Localization and Mapping)을 이용하여 청소는 효율적으로, 충전은 찾아가서 할 수 있도록 돕고 있다. (그냥 막 달리는 것이 아니란 얘기다.) 아래는 이 로봇이 지도를 만들어가는 원리를 보여주는 동영상이다.  ..
큐빅퍼즐(Rubik's Cube) 맞추는 로봇 두 개의 카메라, 로봇 팔을 이용하여 큐브를 손으로 잡고, 큐빅퍼즐을 풀어 나가는 로봇의 모습이 사뭇 진지하다. 인간 세계 신기록 보유자가 10초이고, 이 로봇의 기록이 26초임은 감안할 때 적어도 아직은 겁낼 필요 없이 두 발 뻗고 누워자도 되겠단다. 아래는 작년 모대학 학부생인 이시형, 전철주 두 사람의 훌륭한 졸업작품인데 앞서 소개한 로봇의 원리를 잘 볼 수 있도록 멋지게 구현해 두었다. (이런 분들은 어느 회사  또는..